性愛姿勢是指伴侶在進行性交時的姿勢。理論上而言，應該有數不清的性愛姿勢，但事實上，多數不同的姿勢都是由大約六、七種的基本姿勢演變而來的。有人認為：只有男在上的性姿勢才是唯一正常，並可接受的性交姿勢；也有人宣稱，應該有很多不同變化的性姿勢，而且除非能夠精通所有的性姿勢，否則就不足以稱為是一個合格的性愛伴侶。這類的傳聞更進一步地指出，肢體困難度愈高的性姿勢，愈能帶來高度的性滿足感。這些都是不實的傳聞，沒有任何一種姿勢具有特別的效果，而作愛能力應由伴侶所感到的滿足感而定，而不是由一個人對性愛變化所知多寡來決定。
●性智慧及性技巧
古代的性智慧及性技巧叢書，如：性愛聖典（Kama Sutra）、Annaga Ranga 的香味花園（The Perfumed Garden）、「道」Tao提供了幾個經由新姿勢來增加性感受的方法。在大多數人的心中，Kama Sutra亦是罕見、性感、甚至不可能做到之做愛姿勢的代言。事實上，這本書只解說了２４種姿勢，而且如果女性的筋骨還算靈活的話，有許多姿勢都是非常容易就可達成的。在Kama Sutra裡，大部份姿勢都是由女性面朝上躺著，而腿各有不同的姿勢，也穿插些女在上的姿勢。
在古印度（１５世紀末期或１６世紀初期）時，Kalyana Malla為了避免婚姻性生活變得乏味而寫了Ananga Ranga。這本書介紹了各種不同組合的做愛姿勢，例如：“Uttana-bandha”（男在上的仰臥姿勢）、“Tryakbandha”（側身式）、“Upavishta”（坐著的姿勢）、以及“Purushayita-bandha”（角色互換或女在上式）。
香味花園（The Perfumed Garden）是１５世紀末期以男性為主之北非洲文化的產物，提供了許多且大多為激發性的教導文字，傳授男性可和其妻子或妾室所進行的性行為，但卻極少談到女性方面的經驗。書上１１種的性愛姿勢中大多都相當具有體操難度，伴侶之間大概都無法支撐太久。
在道家思想中，也有和Kama Sutra相似的描述。作者形容了２６種做愛的姿勢，幾乎全是從４個基本姿勢延伸出來的。這幾個姿勢包含了男性在上、女性在上、緊密連接（側身式和面對面）、以及從後進入。雖然，這些姿勢跟其它古代（甚至現代）的描述文字差不多，但這些姿勢都有著美麗的名稱（飛蝶式，燕好式，鳳戲紅穴式等）反映出道教陰陽調合的信念，也就是說每件事都有相同及異等的交流。
性的結合，交流了陰（也就是負面、被動、及孕育的意思）和陽（正面、活躍、和消耗的意思）的兩種力量。除了性交不一樣外，男同性戀與女同性戀的性姿勢和異性戀的姿勢相差不多。男同性戀可能會比異性戀伴侶進行較多的肛交，而女同性戀比較會將性玩具帶入做愛的過程中。然而，在種類繁多的性姿勢中，同性戀及異性戀伴侶所經歷的皆大致相同。
●男在上的姿勢
最普遍的性姿勢有男在上、女在上、側身式以及從後進入式。有些異性戀伴侶以及男同性戀者也會進行肛門式性交。這些姿勢都可用躺著、坐著、站著、跪著或任何以上的組合變化來進行。每對伴侶所選的姿勢都由他們的創作靈感及舒適的程度來決定。
在西方文化中，男在上是最普遍的性交姿勢。自從１９世紀的基督教傳教士相信只有男性在上才是最自然及最適宜的性交姿勢後，這個姿勢也被稱為“傳教士姿勢”。他們並鼓勵異國皈依者放棄“獸性般”的姿勢而改採男在上的姿勢。男在上的姿勢是由女性面朝上地躺著並將兩腿分開，由男性或女性將陰莖引導入陰道。如果女性不覺得被壓得不舒服，男性可以平躺在女性身上；否則也可以以手肘、手和膝蓋來支撐部份或全部的重量。除此之外，有些女性覺得男性的重量限制了她們骨盆移動的能力。女性可將雙腳圍在男性的臀部、後背或甚至放在男性的肩膀上。腳抬得越高能使男性在抽動時推得更深。但是，有些女性並不喜歡這個姿勢所帶來的較深的推進感。
男在上的姿勢使男性用手撫摸伴侶的方式稍受限制，但是女性可以用自己的手自由地撫摸男性或刺激自己的陰蒂。這是在性交時可以看到對方、親吻對方的一個非常好的姿勢。
●女在上的姿勢
女在上是由男性面朝上躺著，然後女性將自己的身體放低坐到伴侶勃起的陰莖上，由男性或女性將陰莖引導進入陰道。女性可持續地彎曲著膝蓋面對男性、也可將腿伸直或轉過身來背對伴侶。伴侶也可由男在上或側身式轉換而變成這種姿勢。女在上的姿勢使女性可以控制陰莖在陰道內的深度，以及推進的速度。這個姿勢使陰莖能帶給陰蒂間接但極度的刺激，對某些女性而言，這比在男性身下較容易到達性高潮。
伴侶之間可能會比較喜歡這種姿勢，因為他們的手可以比其它姿勢更自由地撫摸對方，也比較可以看到對方。有些女性覺得這個姿勢會推進的太深，但她們可自己以將身體放低的程度來控制深淺。當激烈移動時，陰莖可能會從陰道裡滑出，因而帶來挫折感。如果女性希望懷孕的話，因為男性之精液會自然地從陰道流出，所以女在上的姿勢是通常不被推薦的。當然如果喜歡這個姿勢，女性只要在伴侶射精後立即改變姿勢即可。
還有為了女性因懷孕而突出的腹部不會阻礙到性交，這是懷孕末期的一種非常好的姿勢。
●側身的姿勢
側面式，是指伴侶兩人側身面對面躺著進行性交。一對伴侶可從這種姿勢開始，或由男在上、女在上的姿勢轉變至此。有些人因為側身無法推進得很深，而較不喜歡使用這種姿勢。但換另一個角度來看，伴侶兩人的手都能任意地撫摸對方，且面對面的姿勢使得伴侶能彼此親吻。因為側身式的姿勢較難做到有力的推進，所以非常適合必須避免劇烈運動的人。因為這個姿勢使妊娠中女性的腹部比其它姿勢（如男在上式）較不會阻礙性交，所以適合妊娠中的伴侶。
●從後進入的姿勢
從後進入式，是指男性將陰莖放進背對他的女性陰道內。這有異於肛門式性交。肛交是由男性將陰莖插入伴侶的肛門直腸中。從後進入的性交可由女性站立並彎下身來支撐著自己、或由女性以手及膝蓋撐住身體，男性跪在女性後方（俗稱狗交式）、或著是雙方都側躺著，由男性面對著女性的後背來進行。
從後進入式可提供較深的插入和激烈的推動。男性的手可任意地撫摸女性，且可容易地觸摸到她的陰蒂。然而這個姿勢勢女性要將手伸嚮背後，才能撫摸伴侶。從後進入式的缺點在於因為陰莖是從後方進入所以對陰蒂只有少許的刺激，而且許多伴侶不喜歡這種缺乏面對面親密感的姿勢。
一對伴侶所選擇的性姿勢會基於多樣的原因。伴侶對性交姿勢的舒適程度，和對於嘗試新姿勢的心理障礙，都會對是否採用該姿勢造成影響。有時一對伴侶會以延長或加速高潮的反應選擇性姿勢。有時，客觀條件（如，空間及時間的允許）會決定性交的姿勢。有些伴侶會排除一切其它的姿勢而只選用一種姿勢，因為他們覺得這樣會帶來最大的滿足。也有的伴侶會固定地使用或實驗幾個姿勢，但不一定會將它們列入作愛的範圍內。無論所做決定為何，伴侶會發現性姿勢會影響做愛的情緒及身體的感覺。